Sa notoriété grandissante le conduit à Hollywood en 1956.Dans Marqué par la Haine de Robert Wise, il apparaît aux côtés de Paul Newman dans un petit rôle.
C'est aussi au cours de cette année qu'il rencontre Neil Adams qui sera plus tard son épouse et la mère de ses deux enfants (Terry Leslie, née le 5 juin 1959 et Chadwick Steven, né le 28 décembre 1960). La différence de salaires entre-eux (Neil étant plus connue est mieux payée que Steve) le motive pour réussir.
En 1957, il tourne un épisode de la série Studio One intitulé The Defender et qui sera diffusé en deux parties (le 24 Février 1957 et le 4 Mars 1957).
Il va d'ailleurs tourner trois longs métrages coup sur coup, mais ne sera pas pour autant une révélation. (Never Love a Stranger, The Blob et Hold-up en 120 secondes).
En 1957, Vincent Fennelly, déja producteur d'une série télé (Trackdown) dans laquelle McQueen avait participé pour deux épisodes (The Bounty Hunter (voir la partie 1, la partie 2 et la partie 3) diffusé sur CBS le 7 Mars 1958 et The Brothers diffusé le 16 Mai 1958), a l'idée d'un héros chasseur de primes. Une fois le pilote accepté, la série est vendue à CBS.Elle durera 3 ans et sera l'une des plus populaire de l'histoire de la télévision américaine : Au Nom de la Loi.
Ne voulant pas s'enfermer dans la peau d'un même personnage, McQueen se bat pour échapper au stéréotype que représente une série télé. Il entre donc en conflit avec les scénaristes et producteurs qui veulent faire de son personnage de chasseur de primes, un héros sans peur et sans faiblesses. Au contraire, McQueen veut le rendre ordinaire avec ses défauts (plus réaliste) et parvient à le rendre plus attachant et crédible.
Il obtient gain de cause lorsqu'il décide de rompre son contrat en stipulant au producteur Dick Powell sur une réclamation comportant 117 points de détail. Par la même occasion, il attire l'attention des journaux qui ventent son soucis de professionnalisme.
En 1959, pendant la première saison d'Au Nom de la Loi", John Sturges l'engage dans une importante production : La Proie des Vautours après l'avoir apperçu à la télévision dans son personnage de Josh Randall. C'est en remplacement de Sammy Davis Jr, brouillé avec Franck Sinatra que McQueen est choisi. La critique française juge le film catastrophique mais reconnaît que McQueen vole non seulement la vedette à Sinatra et est de loin le meilleur acteur dans ce drame de guerre.