Terrence Steven McQueen est né le 24 mars 1930, à l'hôpital de Beech Grove d'Indianapolis, et a été amené quelques jours plus tard à la ferme de son grand-oncle à Slater, Missouri, petite bourgade située à environ cent quatre-vingts kilomètres au nord-est de Kansas City. Fils de William McQueen et de Julian Crawford, alors agée de dix-neuf ans. Moins de six mois après la naissance de son fils, William McQueen abandonne femme et enfant. "Mes parents ne s'entendaient pas. je n'ai jamais su pourquoi; je pense que ça les regarde", dira plus tard l'acteur à son biographe, Malachy McCoy. Il semble que dans les années 20 le père est été cascadeur dans un cirque volant. La vie sédentaire n'était peut être pas de son goùt. Steve n'aura toutes fois jamais de paroles dures à son égard. " je ne le blâme pas d'avoir quitté ma mère" et ajoute "Ma vie a été bousillée dés le début." Un jour, à Londres, il confie au  journaliste Tom Hutchinson : "Si je rencontrais mon père, je me sentirais triste pour lui parce qu'il a raté l'occasion de me connaître, de me voir grandir, comme moi j'ai perdu une chance de le connaître."

Plus tard lorsqu'il était dans les Marines, il rechercha sa trace. Mais la recherche dura plusieurs années et finit par aboutir dans une petite ville de Californie. Mais il était trop tard. Il était mort trois mois plus tôt. McQueen ressentit un véritable sentiment de perte bien qu'il ne l'ait jamais connu. En parlant à ses voisins, il apprit qu'il l'avait vu à la télévision et qu'il avait alors déclaré que "c'était possible que je sois son garçon, que j'avais le regard des McQueen".

C'est pendant la dépression économique américaine des années 30 que Julian Crawford tente de vivre avec son fils à Indianapolis. Mais lorsque l'enfant atteint ses trois ans, elle le ramène chez son grand-oncle pendant que de son côté, elle va tenter sa chance en Californie. " Mon grand-oncle était un homme très bon, très fort et très juste". La vie à la ferme chez ces gens strictes et droits lui paraît merveilleuse. " Il me manquait tout de même l'affection d'une mère et l'autorité d'un père".

Lorsqu'il a 9 ans, sa mère revient le chercher pour s'installer de nouveau à Indianapolis. L'enfant hait l'homme avec lequel vit sa mère. Il devient alors révolté et traine dans les rues.

A ses 12 ans, Julian émigre en Californie, dans la région de Silver Lake. Un nouveau "beau-père" a fait son apparition. Et la révolte de Stephen, devenu adolescent, se fait plus violente, entraînant pour lui des punitions corporelles. Il se trouve mêlé à des incidents de rue, impliqué dans des vols. Il arrive même que la police l'appréhende.

C'est à l'âge de 14 ans qu'il entre à la Junior Boy's Republic, une école pour jeunes fils de divorcés en difficulté. Au bout de 3 semaines de son admission, il fugue. C'est la police qui le retrouve, l'arrête et le met en prison. Il a alors le choix entre l'école et la juridiction de l'Etat. Il choisit de revenir dans l'établissement, mais accepte mal sa discipline bien qu'elle soit exercé par les élèves eux-mêmes. Il finit par changer peu à peu son comportement grâce à l'attention que lui porte le directeur de l'établissement. Il y retrouve les "joies" de la ferme quand lui est confié la charge du bétail. Au bout de 18 mois, il quitte l'école et en sort meilleur qu'il n'y est entré ( selon ses propres termes).

Entre-temps, son "beau-père" est mort et sa mère vit à présent dans l'état de New-York.

Il la rejoint, mais ne parvient toujours pas à briser la barrière qui se dresse entre eux. C'est alors que le jeune homme va pratiquer bons nombres de métiers et partir à l'aventure.

Steve en réparateur de radio.

En avril 1947, il décide de s'engager dans les Marines pour 3 ans.

En 1950 lorsqu'il est libéré de ses obligations, il prend des vacances en Californie  grâce à ses 3 ans de soldes. L'argent s'épuise vite et il finit par regagner New-York en stop pour s'installer dans un modeste appartement de Greewich Village. C'est là qu'il rencontre des "artistes" qu'il apprécie de par leur simplicité. Mais la ronde des petits métiers recommence alors.

Suivant des conseils, il finit par s'inscrire au cours d'art dramatique de Sanford Meisner et envisage la possibilité d'une carrière théatrale.

Automne 1951, un rendez-vous avec Sanford Meisner le conforte dans cette décision quand celui-ci lui dira : "Avec beaucoup de travail, vous pouvez réussir".

Mais les cours sont payant. Mais la chance va bientôt lui sourire lorsque le Congrès vote une subvention pour les anciens de l'armée désireux de choisir une carrière.

Avec cet argent, une place de chauffeur de camion et quelques prix remportés dans des courses de motos, McQueen peut apprendre son nouveau métier.

Pendant l'été 1952, Meisner lui décroche une figuration dans une pièce de théatre (Peg o' my Heart) à La Fayetteville, dans l'Etat de New-York.Il s'inscrit ensuite au cours d'art dramatique d'Herbert Berghof et Utta Hagen, une des plus célèbre écoles de théatre américaine. Il y décroche une bourse d'étude.

programme signé par les acteurs.

En 1952 il est présent dans la pièce de théatre Member of the Wedding.

Parallèlement, il tourne quelques épisodes  de feuilletons pour la télévision.